Wielki Michał Anioł twierdził, że rzeźba jest „najważniejszą ze sztuk”, wyjaśniając, że pierwszym rzeźbiarzem był Bóg, który wyrzeźbił Adama z gliny. Archeolodzy również się z nim zgadzają: na stanowiskach prymitywnych ludzi znaleźli figurki wykonane kilkadziesiąt tysięcy lat temu.
Starożytni Grecy, w których mitologii można znaleźć piękne wytłumaczenie każdego zjawiska, opowiedzieli historię pojawienia się pierwszej rzeźby. Przed rozstaniem z kochankiem młoda Greczynka Kora postanowiła zrobić sobie jego wizerunek. Nakreśliła kontur głowy młodzieńca za pomocą cienia rzucanego na ziemię, a ojciec dziewczynki wypełnił sylwetkę gliną.
Oczywiście pierwsze obrazy rzeźbiarskie pojawiły się na długo przed starożytnymi Grekami. Rzeźba prymitywna to przede wszystkim figurki kobiece wykonane z miękkiego kamienia, wapienia, w rzadkich przypadkach z kości mamuta. Miały charakter kultowy i były czczone jako świątynie. Archeolodzy nazwali je „paleolitycznymi Wenusami”. Wygląd najstarszych „Wenus” jest osobliwy: nie mają twarzy, stóp, rąk są słabo opracowane. Główny nacisk kładziony jest na części ciała bezpośrednio związane z porodem - brzuch i klatkę piersiową. Według naukowców reprezentowały one uogólniony obraz opiekuna paleniska, ucieleśnienie płodności.
Historia rzeźby we współczesnym znaczeniu zaczyna się od jednej z najwcześniejszych cywilizacji - starożytnego Egiptu. Początkowo, jak cała sztuka egipska, stanowiła integralną część kultu pogrzebowego. Egipcjanie wierzyli, że oprócz duszy i ciała istnieje duchowy sobowtór człowieka, jego siła życiowa, zwana Ka. Kiedy ktoś umierał, Ka opuszczał swoje ciało, ale potem wracał do niego ponownie, aby osoba ta mogła zostać wskrzeszona do życia pozagrobowego. Aby Ka mógł łatwo rozpoznać jego ciało, oprócz mumii, w grobowcu umieszczono portretowy posąg zmarłego. Jednocześnie rzeźbiarz starał się osiągnąć maksymalne podobieństwo.
Z tej tradycji wyrosła starożytna egipska sztuka portretu rzeźbiarskiego. Później egipscy rzeźbiarze zaczęli tworzyć wizerunki faraonów, ich żon i innych szlachetnych ludzi. Należy zauważyć, że ich prace wyróżniały się realizmem i dość wysokim stopniem zewnętrznego podobieństwa do oryginału, ale były całkowicie statyczne i wydawały się zamrożone.
Sztuka rzeźbiarstwa osiągnęła doskonałość w Grecji klasycznej (V wiek p.n.e.). Wielcy starożytni rzeźbiarze stworzyli postacie bogów i bohaterów olimpiad, których wyróżniała idealna budowa ciała. Ponadto po raz pierwszy w historii nauczyli się przekazywać ruch. Dzieła Mirona, Polikleta, Fidiasza i innych wielkich mistrzów starożytności stały się niedoścignionym wzorem dla rzeźbiarzy kolejnych epok.
