W percepcji potomków historia rycerstwa jest przesiąknięta romansem. Wielokrotnie filmowane legendy o Królu Arturze i Rycerzach Okrągłego Stołu, wspaniała powieść Waltera Scotta Ivanhoe, a nawet bardzo ironiczny Don Kichot Miguela Cervantesa ukształtowały w wyobraźni czytelników i widzów obraz szlachetnego bojownika o sprawiedliwość, ognistego kochanek i nieustraszony obrońca słabych i uciskanych. Jednak takie wyidealizowane poglądy prawdopodobnie nie będą w pełni odpowiadać prawdzie.
Wielu historyków pisało o pochodzeniu rycerstwa, ale nie udało im się wypracować jednego punktu widzenia. Niektórzy uważają, że pierwsze krucjaty były bezpośrednim powodem powstania ruchu rycerskiego. Inni twierdzą, że rycerskość pojawiła się znacznie później – na początku VIII wieku. Poglądy na to, kim naprawdę byli rycerze - odważni i wspaniałomyślni czy okrutni i aroganccy, również znacznie się różnią.
Początek średniowiecza, który nastąpił po upadku Cesarstwa Zachodniorzymskiego, naznaczony był licznymi wojnami domowymi, powszechnym upadkiem moralności, zniszczeniem nauki, która rozwijała się dalej tylko w zamkniętych klasztorach. Ludzie, zszokowani tym, co się dzieje, czekali na przybycie bohatera-obrońcy, a on nie wahał się stawić.
Odziani w żelazne zbroje wojownicy wędrowali drogami Europy, pokonując rabusiów i ratując tych, którzy mieli kłopoty. Naprawdę wzbudzali podziw i podziw w duszach zwykłych ludzi, ale nie tylko ze względu na ich szlachetne czyny. Pod wieloma względami taka postawa rycerzy była spowodowana wpływem Kościoła, który widział w nich strażników wiary i obrońców wszystkich niesprawiedliwie znieważonych i uciskanych.
Autorytet rycerski opierał się w dużej mierze na doskonałym wyszkoleniu wojskowym i doskonałej jak na owe czasy broni. Stopniowo słowo „rycerz” stało się oznaczeniem honorowego tytułu najwyższej klasy wojskowej. Choć początkowo moralność rycerska miała niewiele wspólnego z Kościołem, z czasem Kościół zaczął przyciągać szlachetnych żołnierzy do obrony swoich interesów. Biorąc udział w krucjacie, rycerz mógł osiągnąć taką sławę, bogactwo i wpływy, jakich nie każdy król posiadał.
Nieustraszeni wojownicy cieszyli się zasłużoną popularnością wśród pań. Rycerstwo wzniosło kobietę na niespotykane dotąd wyżyny, czyniąc ją obiektem kultu. Miłość rycerza miała z reguły charakter pełen czci i czystości. Zwykle rycerz wybierał dla siebie „damę serca”, która w niedalekiej przyszłości miała zostać jego żoną i dokonywała dla niej wyczynów. Pozostając jednak wierny swojej damie, rycerz musiał pomagać innym kobietom potrzebującym ochrony. Tutaj można przywołać historię Ivanhoe z powieści Waltera Scotta, który będąc lojalnym wobec Lady Roweny uratował życie pięknej Żydówce Rebece.
Oczywiście w rzeczywistości wszystko nie było tak piękne i wysublimowane, jak wyglądało na papierze. Wśród rycerzy byli hazardziści, zdrajcy i zwykli rabusie, ale wciąż nie było ich tak wielu. Udział w krucjatach i konieczność przestrzegania surowych zasad i praw honoru dyscyplinowały żołnierzy. To prawda, że z biegiem czasu rycerze, którzy brali udział w bitwach o Święty Grób, zaczęli otrzymywać niemal status świętych, który zakrywał wszelkie zniewagi. Ale stało się to później i początkowo rycerz był naprawdę ucieleśnieniem odwagi, miłosierdzia i męstwa.
